Die erste Besiedlung des Burgbergs reicht bis in die neolithische Zeit vor etwa 7.000 Jahren zurück. Im Laufe der Jahrhunderte lebten mehrere Kulturen auf diesem Hügel, wobei die Púchov-Kultur bekannt ist, den Burgberg um die Wende der Epochen zu bewohnen. Es wird vermutet, dass die Mitglieder des keltischen Stammes der Cotins ihre Träger waren. Sie hinterließen interessante Spuren, darunter die Grundlagen von Handwerksbetrieben, eine Münzprägeanstalt und sogar ihre eigenen Münzen.
Nach der Zeit, als die Cotins den Ort verließen, blieb der Burgberg für eine gewisse Zeit verlassen. Selbst die Ankunft der ersten Slawen in diesem Gebiet brachte kein Leben auf den Burgberg, auf dem Sie stehen, sondern auf dem nahe gelegenen Dreveník. Da die Festung auf dem Dreveník-Hügel aus Holz war, war ihre Lebensdauer kurz. Daher begann um die Wende des 12. und 13. Jahrhunderts auf Befehl der königlichen Familie der Arpad mit dem Bau einer steinernen Burg. Der erste große runde Wohn- und Verteidigungsturm stand im Bereich des heutigen oberen Innenhofs, stürzte jedoch im 13. Jahrhundert aufgrund tektonischer Verschiebungen im Hügel ein. Er wurde durch einen neuen, etwas kleineren runden Verteidigungsturm ersetzt, der den oberen Innenhof noch heute dominiert.
Im Jahr 1241 überlebte die Burg die rücksichtslose mongolische Invasion und widerstand, was den Glauben bestätigte, dass nur Steinburgen solchen Bedrohungen standhalten können. Nach der Plünderung durch die Mongolen brach Hungersnot in Ungarn aus und die königliche Schatzkammer war leer. Daher verlangsamte sich die Entwicklung der Burg eine Weile, bis König Bela IV. dem Propst Matej erlaubte, einen Turm und ein Palais im oberen Innenhof zu bauen. Im 13. Jahrhundert entstand ein weiteres bedeutendes Bauwerk – der sogenannte Fioch Tower, der sich im unteren Innenhof befindet. Kurz darauf wurde ein zweiter Verteidigungsturm des unteren Innenhofs und Wände aus hölzernen Wallanlagen errichtet. Diese wurden im 15. Jahrhundert durch Steinmauern ersetzt, die heute noch Teil des unteren Innenhofs sind.
Nach der Herrschaft der Arpad-Familie bestieg die Anjou-Dynastie den ungarischen Thron, die unter anderem das Schloss Spiš besaß. Während ihres Besitzes im 14. Jahrhundert wurden Verteidigungsmauern des mittleren Innenhofs gebaut, die die Teile des oberen und unteren Innenhofs verbanden und diesen riesigen Burgkomplex mit einer Fläche von über 40 Tausend Quadratmetern schufen.
Im 15. Jahrhundert wurde die Burg der Familie Zápoľsky als Geschenk übergeben, und während ihrer Herrschaft trugen sie zum Bau westlicher Paläste im gotischen Stil und zur Fertigstellung und Verbesserung des mittleren Innenhofs bei. Nach der Zápoľsky-Familie wurde die Thurzo-Familie Eigentümer der Burg und gestaltete die oberen Teile der Burg zu komfortableren Räumen im Renaissancestil um. In der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts beanspruchte die Familie Čáky das Eigentum an der Burg, die sie offiziell bis 1949 besaß. Während ihrer Amtszeit wurden die östlichen Paläste gebaut, aber die Familie wohnte nicht lange darin. Im 18. Jahrhundert zogen sie aus der Burg in die umliegenden moderneren Siedlungen und nur das Militär besetzte die Burg. Der Untergang der Burg wurde durch einen massiven Brand im Jahr 1780 verursacht, dessen genaue Ursache ein Rätsel bleibt.